2014年，万鹏考入北京舞蹈学院古典舞学院。毕业后，非表演专业科班出身的她，怀揣着对表演的喜爱与敬畏，在壹心·壹加壹接受了一年的表演培训，学习各种专业技能。
2018年，万鹏出演了由邓科执导的热血青春校园剧《人不彪悍枉少年》，在其中饰演一个留着蘑菇头、神经大条的十八岁高三女生，而这也是她的荧幕出道首秀。同年，万鹏还出演了奇幻爱情剧《外星女生柴小七》，在剧中饰演呆萌又中二的外星少女柴小七。
2019年，万鹏参演了由白宇、尤靖茹领衔主演的民国悬疑推理剧《绅探》，在剧中饰演罗非妹妹。随后，她还参与录制了明星经纪人行业的综艺节目《我和我的经纪人》，在节目中试镜了《蓝桉跑过少年时》的女主。5月28日，在第七届中国网络视听大会中，万鹏凭借校园剧《人不彪悍枉少年》获得年度优秀女演员奖。同年，她还与郭俊辰合作主演疗愈系暖恋剧《谢谢让我遇见你》，在剧中饰演豪爽义气但内心脆弱的热血少女夏芮。
2020年9月14日，她与王以纶合作主演了校园青春纯爱剧《初恋了那么多年》优酷播出，在剧中饰演怪力少女熊伊凡。
2021年4月11日，主演电视剧《白玉思无瑕》播出。5月4日，参演系列短剧《理想照耀中国》在湖南卫视播出。8月3日，与林彦俊领衔主演的当代都市剧《原来我很爱你》在爱奇艺播出，在剧中饰演女主角桑无焉。。
2022年4月11日，与辣目洋子合作主演的现代都市话题剧《没有工作的一年》在湖南卫视、芒果TV同步播出。
