2010年，在音乐剧《网球王子第二季》中担任主演越前龙马。
2014年9月21日，他达成了总计500次的公演。同年，在第二季的全公演中，出演了越前龙马。
2015年7月，由其主演的真人舞台剧《东京食尸鬼》开演，他则饰演主人公金木研；10月8日，主演的舞台剧《飙速宅男 IRRREGULAR～2个山顶～》开演。
2016年3月4日，其主演的舞台剧《飙速宅男～总北新一代，开动～》在东京公演；8月，主演的漫改真人电视剧《飙速宅男》播出；9月，参演由佐藤流司主演的的音乐剧新作《刀剑乱舞》在东京公演。
2017年3月26日，主演漫改舞台剧《哆啦A梦：大雄和动物星球》公演，他则饰演野比大雄；8月18日，主演的漫改电视剧《飙速宅男第二季》开播；12月，开始开设自己的官方网站“小越勇辉”。
2018年2月，参演了志尊淳主演的喜剧电影及电视剧版《DolmenX》在剧中饰演对自尊心很强的尼伊；7月，出演波瑠主演的爱情喜剧《结婚大作战》开播；10月6日，参演马场富美加主演的爱情剧《深夜的奇葩恋爱图鉴》开播，他在剧中饰演八代同事长谷川。
2019年4月20日，参演由金子大地主演的同性题材电视剧《腐女无意间跟Gay告白》开播，他在剧中饰演男主角的青梅竹马亮平一角；7月4日，出演福原遥与樱田通主演的爱情剧《咖啡遇上香草》首播，他在剧中饰演犬系男子吉木翼；8月22日，出演由永濑廉主演的特别剧《FLY!BOYS, FLY! 我们开始成为CA》，在剧中饰演小时候和家人一起旅行很感谢CA的照顾，所以想要成为CA的黛正太郎；9月2日，参演神尾枫珠主演的青春电视剧《主人公》在YouTube播出，并在剧中饰演在就职中苦战的大学生；同年，他还参演了广濑智纪主演的电影《侦探今夜也看见忧郁的梦2》并饰演他的新搭档柳泽佑介。
2020年3月5日，其参演玉城TINA主演的悬疑剧《然后，百合子就独自一人了》播出；同月20日，参演的爱情电影《冈崎恋爱四镜》上映；4月5日，小越勇辉首次挑战声优工作，为动画《甜梦猫 》担任配音；5月15日，参演由大谷亮平主演的奇幻剧《异世界居酒屋阿信》播出，他在剧中饰演继承了“金柳小船”主人的青年莱茵霍尔德；11月13日，主演的悬疑推理电影《人狼游戏：死亡游戏的运营人》上映。
2021年4月10日，参演泉里香主演的爱情喜剧《高岭之花》开播，他则在剧中饰演废柴社员弱木强；同月11日，参与配音的动画《甜梦猫：美梦成真！》播出；7月30日，与梅田彩佳参演妖怪大战争题材的舞台剧《战论》。
2022年6月22日，与牧岛辉、中村百合香等人参演舞台剧《六个撒谎的大学生》上演。
