2011年4月23日，郑振永随B1A4组合发行首张迷你专辑《Let's Fly》，以歌手身份正式出道；9月16日，郑振永随B1A4发行第二张迷你专辑《it B1A4》；12月，郑振永随B1A4举办在日本的首场演唱会。
2012年4月2日，郑振永随B1A4发行首张正规专辑《IGNITION》；6月27日，郑振永随B1A4发行首张日语单曲《Beautiful Target》，在日本正式出道；11月12日，郑振永随B1A4发行迷你三辑《IN THE WIND》，他创作了主打歌并参与专辑制作；12月，郑振永随B1A4举办首场单独演唱会“BABA B1A4”。
2013年4月，郑振永主演爱情喜剧《惊艳的她》，饰演有着优异外貌、性格暴躁的高中生孔敏圭；5月6日，郑振永随B1A4发行第四张迷你专辑《What´s Going On》；7月，郑振永与沈恩敬合作出演喜剧电影《奇怪的她》，饰演青春热血的乐队主唱潘智河，凭借该片入围第50届百想艺术大赏电影部门最佳人气男演员奖。
2014年1月13日，郑振永随B1A4发行第二张正规专辑《Who Am I》；1月16日，郑振永随B1A4出席第28届韩国金唱片大赏并获得唱片本赏；2月15至16日，郑振永随B1A4在首尔SK奥林匹克手球竞技场举行第三次单独演唱会；7月14日，郑振永随B1A4发行第五张迷你专辑《SOLO DAY》。
2015年1月，郑振永与闵孝琳、郭时旸合作主演音乐爱情剧《百折不挠具海拉》，饰演歌唱实力高超、恋爱却不及格的姜世灿；4月，郑振永在浪漫爱情剧《心情好又暖》中饰演从医大退学来到餐厅工作的职员郑丰山；8月，郑振永随B1A4发行第六张迷你专辑《Sweet Girl》，并创作了甜蜜而带有强烈朋克节奏的专辑同名主打歌。
2016年5月，郑振永为女子团体I.O.I创作歌曲《如果樱花凋落》；8月，郑振永与朴宝剑、金裕贞合作主演古装爱情剧《云画的月光》，饰演贵气博学、风度翩翩的魅力公子金胤圣，并创作了剧中插曲《雾之路》，凭借该剧获得KBS演技大赏男子新人演技奖；11月28日，郑振永随B1A4发行第三张正规专辑《Good Timing》，专辑收录了包括主打歌《是谎言啊》在内的13首风格多样的歌曲。
2018年底，未与原经纪公司续约，但仍属于组合成员。
2021年2月4日，与Link8 Entertainment结束合约。8月9日，主演的电视剧《警察学院》（又名: 警察课程）开播，饰演姜善浩。
2022年，参加综艺《青春MT》。
